La chiesa, che sorge nell'omonima piazza,sarebbe stata costruita, secondo la tradizione, per volere della regina Teodolinda nel 621, anche se non vi sono documenti certi attestanti tale fatto. Più attendibile è invece la notizia secondo la quale la costruzione sarebbe avvenuta intorno al 1120. Ciò è dimostrato anche dai caratteri stilistici di alcune parti superstiti, come l'abside con i beccatelli allungati, tipica dell'epoca romanica cremonese. La chiesa presenta una sobria facciata in cotto ricostruita da Giuseppe Dattaro alla fine del XVI secolo, ed è scandita da lesene binate poggianti su un alto zoccolo e con cornicione aggettante su piccole mensole. Ai lati del timpano si trovano due volute che lo raccordano con l'ordine inferiore. La sommità è alleggerita da pinnacoli piramidali. Al centro della facciata si apre un finestrone settecentesco, in sostituzione dell'originario rosone. L'interno si presenta a tre navate divise da pilastri. Al primo altare di destra si può ammirare un dipinto raffigurante S. Girolamo Emiliani e la Vergine, opera di Antonio Beltrami. L'altare maggiore presenta il Martirio di S.Lucia, opera di Angelo Massarotti. L'abside di sinistra concerva interessanti frammenti di affreschi appartenenti all'antica decorazione ducentesca. Il catino absidale presenta un'Incoronazione della Vergine, affresco ricco di elementi tardogotici attribuito ad Antonino De Ferrari e risalente alla prima metà del XV secolo.